第6名方案

感谢主办方和参赛者带来了这场精彩的比赛！我很享受参与比赛的过程，也很高兴能帮助其他人了解 RTKLIB。我也学到了很多东西，不仅来自于处理智能手机数据，还来自于阅读所有有趣的讨论帖子和 Notebook。

我已经在 "Getting Started With RTKLIB" Notebook 中分享了我的大部分解决方案，但我刚刚更新了它，加入了我针对测试数据集的最佳 RTKLIB 解决方案。这包括我在最终提交中使用的两个配置文件之一，以及最新版本的 RTKLIB 库代码和 android_rinex 库代码。这在私人排行榜上得分为 1.597，在公共排行榜上得分为 1.753。请注意，这不包含对 RTKLIB 结果的任何后处理，只是将包含硬件时钟不连续性的数据替换为其他公开可用的解决方案，因此改进这些结果应该不难。另外请注意，该方案的私人得分低于我的最终提交，因为在我的提交中，我将这些结果与来自第二个配置文件的方案进行了合并。另一个方案提高了训练数据和公共测试数据的得分，但不幸的是，它使私人测试数据的得分变差了。

我已经将生成的提交文件添加到 Notebook 输入数据中，供任何希望将其作为后处理算法输入且不想在系统上运行 RTKLIB 的人使用。我很好奇如果结合一些更高级的后处理，效果会如何，因为我几乎完全专注于 GNSS 解决方案本身，在我的提交中只做了最少的后处理。如果你尝试了，请在下面的评论中分享你的结果。

该方案与上一版 Notebook 相比，大约有一米的改进。这是代码、配置和输入文件中许多小改进的累积结果，而不是任何单一的重大突破。更改包括：

卫星导航文件

• 将 UNAVCO 的导航文件替换为 CDDIS 的文件，因为 UNAVCO 文件似乎缺少一些数据

Android_Rinex 代码 - 从原始数据转换为 RINEX

• 针对硬件时钟不连续性的处理进行了小幅清理

RTKLIB 代码 - PPK 解决方案

• 将伪距离群值阈值更改为配置参数，此前它是相位离群值阈值的函数
• 对于测量差分，用最近的基站观测值替换了最近的前一次基站观测值
• 根据频率以及星座调整了相位测量方差
• 收紧了捕获后初始观测值的离群值阈值调整

RTKLIB 配置参数

• 将原始测量权重从基于仰角切换为基于信噪比 (SNR)
• 增加了 L5 测量的权重，降低了 L1 测量的权重
• 增加了伪距测量的权重，降低了相位测量的权重
• 放宽了测量滤波器阈值（最小仰角、周跳检测、离群值阈值），以便在结果中包含更多测量值
• 降低了卡尔曼滤波器中的加速度过程噪声（稍微降低是件好事，过多则损害了我在私人测试数据上的最终提交结果）
• 将卫星时钟稳定性的测量权重调整设置为零
• 禁用了基站观测值的插值

有关更多详细信息，请参阅 Github 存储库中的代码更改和 Notebook 中的配置文件更改。如果你对这些更改或 RTKLIB 有任何疑问，请在下面的评论中提问，我总是很乐意分享我对 RTKLIB 的了解。你也可以访问 我的博客 获取更多关于使用 RTKLIB 的信息。